Градот (Егри Дере) е основан во 1634 година сместен под падините на Осогово на двата брега на Крива река. Поранешното име на градот било Егри Дере, што на турски јазик значи „крива река“. Подоцна, зборот „Паланка“ го заменил турскиот збор „дере“.
Во поново време Крива Паланка се повеќе е вклучена и во меѓународната општинска соработка и во регионалните проекти на Европската унија, што придонесуваат за економски и културен развој на градот и околината и за подобрување на односите со соседите воопшто.